Walki z nieprzyjacielem na terenie Kałuszyna toczyły oddziały Pierwszej Dywizji Piechoty Legionów, która na wojnę wyruszyła z Wilna, wraz z ze związkiem taktycznym Samodzielnej Grupy Operacyjnej „Wyszków”. „Żelazna Dywizja” dowodzona była przez gen. Wincentego Kowalskiego. Od początku września 1939r. dywizja została rozlokowana w lasach nad Narwią między Wyszkowem, a Różanem.
W dniach od 5 do 9 września brała udział w walkach pod Pułtuskiem i Wyszkowem.
Przed świtem 10 września Pierwsza Dywizja Piechoty otrzymała rozkaz oderwania się od nieprzyjaciela i szybkiego marszu w kierunku południowym maszerując przez Jadów. 11 września dywizja osiągnęła rejon Jakubowa. Wieczorem tego samego dnia zostały wydane rozkazy do dalszego marszu w kierunku południowo- wschodnim po linii Kałuszyn- Mrozy- Kuflew- Jeruzal. W tym czasie oddziały nieprzyjaciela z kierunku Węgrowa i Siedlec parły ku Wiśle.
Po zajęciu Siedlec 11 września dowództwo niemieckie skierowało część sił do Kałuszyna, aby okrążyć 1 Dywizję Piechoty. W obliczu działań nieprzyjacielskich wielu mieszkańców opuściło miasto, część schroniła się w piwnicach, stodołach i wykopanych rowach. Kałuszyn został zdobyty pod wieczór przez niemiecki 44 pułk 11. Dywizji Piechoty wzmocniony bronią pancerną. Wraz z pułkiem do Kałuszyna przybyła kompania czołgów. Miasto stało w płomieniach. Niemcy przygotowywali się do walki. Walki na terenie miasta trwały od późnych godzin wieczornych 11 września do 6 rano 12 września.
Bój rozpoczęła szarża 4 szwadronu dowodzonego przez por. Andrzeja Żylińskiego 11 Pułku Ułanów Mazowieckiej Brygady Kawalerii. Główne zadanie zdobycia miasta i opanowanie strategicznego wzgórza 195 przypadło w udziale żołnierzom 6 pułku piechoty legionów dowodzonego przez pułkownika Stanisława Engla, wzmocnionego III batalionem 1 pułku. Żołnierze ruszyli do szturmu w blasku płonącego miasta. Najbardziej zacięte walki prowadzono w centrum miasteczka, wokół kościoła, o remizę strażacką, synagogę i wokół cmentarza.
Po krwawych nocnych walkach Kałuszyn został zdobyty. 6 pułk piechoty za bojową postawę w walce o Kałuszyn został odznaczony Złotym Krzyżem Orderu Virtutti Militari na mocy dekretu Rady Trzech nadanego w Londynie 11 listopada 1966r.
Bitwa o Kałuszyn to jedna z najbardziej krwawych bitew 6 pułku.
W walkach pułk stracił 177 żołnierzy, wśród nich do dzisiaj 24 pozostaje nieznanych z imienia i nazwiska. Wszyscy spoczęli oni na cmentarzu parafialnym. Wśród swoich podkomendnych spoczywa zmarły w USA w 1984 roku gen. Wincenty Kowalski.
Ogromne straty poniosła ludność cywilna, która aktywnie włączyła się do walkiz wrogiem. Do rangi symbolu urosła heroiczna postawa Zygmunta Krauzego, podkomendnych; Wiktora Polkowskiego, Aleksandra Murawskiego, Lucjana Pokory i pozostałych, którzy oddali wraz z nim życie w obronie swojego rodzinnego miasta. Po zwycięskim boju pod Kałuszynem 1 Dywizja Piechoty otrzymała rozkaz marszu przez Jagodne.
W dniu 13 i 14 września dywizja Kowalskiego przebijała się przez niemieckie kleszcze na szosie Siedlce- Stoczek Łukowski. Ciężkie walki stoczyła pod Seroczynem i Wolą Wodyńską. Z lasów koło Jagodnego wydostała się jedna trzecia dywizji, ocalałe oddziały skoncentrowały się 18 września w okolicy Chełma, a następnie wzięły udział w walkach na Lubelszczyźnie między Zamościem, a Tomaszowem. W kampanii wrześniowej ponad 600 km szlak bojowy. Otoczona przez wroga w rejonie Tarnawatki została rozbita dopiero 27 września.
Gen. Wincenty Kowalski dostał się do niewoli. Tylko nieliczna część żołnierzy brała jeszcze udział w walce pod Kockiem, ppłk Jan Kasztelowicz powtórzył ostatni ustny rozkaz dowódcy 1 DP Leg. gen. Wincentego Kowalskiego:
„.. przegraliśmy kampanię. Wojna jednak trwa nadal. Żołnierze starsi wiekiem i obarczeni rodzinami niech starają się dotrzeć do swoich miejsc zamieszkania. Nie poddawać się do niewoli zarówno oddziałom niemieckim, jak i oddziałom sowieckim. W niedługim czasie będzie utworzone coś w rodzaju POW. Młodzi wiekiem powinni przedostać się na Węgry, a stamtąd do Francji, gdzie na pewno będzie formowane Wojsko Polskie.”
Mimo tak ogromnych strat w Kałuszynie Polacy odnieśli sukces, przerywając pierścień okrążenia i zmuszając przeciwnika do wycofania się w kierunku Siedlec.
Walki pod Kałuszynem były też bitwą kampanii wrześniowej zakończoną polskim zwycięstwem. Tutaj w Kałuszynie obowiązek walki o wolność i suwerenność Ojczyzny, żołnierze wypełnili z honorem.